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        1. NEWS AND INFORMATION

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          蘇州五斗機械有限公司

          详细内容

          三合一送料機五斗廠談論機器人的分類


          以下我們五斗三合一送料機給大家分析一下機器人有多種分類方法,本節分別按機器人的控制方式、結構坐標系特點、機器人組成結構進行分類。


          1.按機器人的控制方式分類
          按照控制方式可把機器人分為非同服控制機器人和伺服控制機器人兩種。
          (1)非伺服控制機器人非同服控制機器人工作能力比較有限,機器人按照預先編好的程序順序進行工作,使用限位開關、制動器、插銷板和定序器來控制機器人的運動插銷板是用來預先規定機器人的工作順序,而且往往是可調的。定序器是一種定序開關或步進裝置,它能夠按照預定的正確順序接通驅動裝置的能源。驅動裝置接通能源后,就帶動機器人的手臂、腕部和手部等裝置運動。當它們移動到由限位開關所規定的位置時,限位開關切換工作狀態,給定序器送去一個工作任務已完成的信號,并使終端制動器動作,切斷驅動能源,使機器人停止運動。
          (2)伺服控制機器人同服控制機器人比非同服控制機器人有更強的工作能力。同服系統的被控制量可為機器人手部執行裝置的位置、速度、加速度和力等。通過傳感器取得的反饋信號與來自給定裝置的綜合信號,用比較器加以比較后,得到誤差信號,經過放大后用以激發機器人的驅動裝置,進而帶動末端執行器以一定規律運動,到達規定的位置或速度等,這是一一個反鎖控制系統。伺服控制機器人可分為點位伺服控制機器人和連續軌跡伺服控制機器人兩種。點位同服控制機器人的受控運動方式為由一個點位目標移向另一個點位目標,只在目標點上完成操作。機器人可以以最快的和最直接的路徑從一個目標點移到另一個目標點。通常,點位伺服控制機器人能用于只有終端位置是重要的而對目標點之間的路徑和速度不做主要考慮的場合。點位控制主要用于點焊、搬運機器人。連續軌跡同服控制機器人能夠平滑地跟隨某個規定的路徑,其軌跡往往是某條不在預編程端點停留的曲線路徑。連續軌跡同服控制機器人具有良好的控制和運行特性。由于數據是依時間采樣,而不是依預先規定的空間點采樣的,因此機器人的運行速度較快,功率較小,負載能力也較小。連續軌跡同服控制機器人主要用于弧焊、噴涂、打飛邊、去毛刺和檢測。

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